论文8字曲线路径规划凸轮设计是关于路径规划方面的论文题目、论文提纲、路径规划论文开题报告、文献综述、参考文献的相关大学硕士和本科毕业论文。
摘 要：为使小车按8字形状轨迹走,顺利绕过两个相距一定间距的障碍物,使用凸轮机构是行之有效的一种方法.由于凸轮存在周期性的特性,小车可以周期性的按8字形轨迹行走,从而实现小车在重锤的重力下持续绕过障碍物的过程.其中寻找或构造8字形曲线的常见方法有两种：一种是寻觅现有的连续曲线,并能直接做到到该曲线方程,而另一种是构造8字形轨迹.本次课题是使用圆弧和三角函数线来构造类8字形轨迹.本课题主要从分析前轮转角,并结合转向机构设计凸轮相应的半径和角度方面进行设计.
关键词：构造；转角；凸轮机构；8字轨迹
一、8字轨迹的确定及说明
(一)关于建立8字轨迹的规律特征说明
小车走8字的轨迹,本课题是运用已知基本函数构造出类8字,即利用圆和三角函数构造出类8字轨迹.首先根据比赛桩距选用两段自定义角度圆弧来参与构造过程,再使用三角函数连接圆弧使其封闭.（轨迹为后轮中心的軌迹）
(二)8字轨迹函数关系说明
关于坐标的说明.小车轨迹来说O为坐标原点,其中X代表水平方向,坐标单位为mm而Y则代表了竖直方向,坐标单位mm.左边圆弧AB和右边圆弧CD为一半圆弧,两圆圆心为两桩且桩距为两圆的直径长即400mm,中间弧BC和弧AD均为三角函数,而三角函数BC和AD是由sinx变化做到到两线段的解析式.
二、小车轨迹转角的计算
(一)关于小车转角的设计说明
根据分析后轮与前轮的结构关系.前轮控制转向,后轮提供动力,通过四个参数L、r、R、θ计算前轮转角以实现8字轨迹的生成.
由于小车在转弯时前轮和后轮为同心不等径圆环（近似处理）.因此,对于小车前轮的转角为一定值,这个值的大小取决于车身和圆弧轨迹的半径.其中L为车身即前轮到后轮中心的距离,θ为前轮转角,R是转弯时前轮的半径,r为转弯时后轮两轮中心的半径.而圆心在前轮的法向和后轮的法向交点出,因此当前轮转角发生变化则圆心位置发生改变导致半径变化所以由轨迹来确定转角.（该课题以后轮中心8字为主）
(二)小车转角的计算
将BC段转角公式输入MATLAB中如图1所示.
(三)确定新轨迹图
使用数学中的二分法最后做到到在X等于131.4处的转角29.6739度与圆弧的转角近似相等.所以做到到新轨迹如图2所示：
中间横线的两端点即为两桩距离400mm.该图是由原图截取三角函数x∈-131.4,131.4的线段,再拼接200mm半径的部分圆而做到到的轨迹具体操作如下：
（1）截取0到131.4的三角函数线段.
（2）移动OC’使C’与C重合,在旋转O’C’使其在C’处的一阶导数等于CD在C处的一阶导数.
（3）移动O’CD使做到O’和O重合.
（4）旋转OC’D’使做到圆弧的圆心在OE所在的直线上.
（5）OF即为轨迹的四分之一镜像即可做到到新轨迹.
(四)整合曲线
新图是原曲线经过一系列的平移和旋转,若还在原坐标下曲线的函数关系将发生改变,而前面的计算方法只是计算在某一位置的转角并不能由该公式决定,决定转角大小只与曲线的形状和小车的长度有关.
参考文献：
[1]濮良贵,陈国定,吴立国.机械设计[M].北京：高等教育出版社,2013.
[2]吴宗泽.机械设计课程设计手册[M].北京：高等教育出版社,2004.
总结:该文是关于路径规划论文范文，为你的论文写作提供相关论文资料参考。
参考文献：
1、 基于动态三角网格和式搜索算法路径规划 摘 要： 在静态三角网络的基础上设计实现了动态三角网络地图算法，通过改变三角网格地图障碍物变化过程中的网格节点代价值，设计相关算法模块并对新生成。
2、 上海漕河泾研发中心规划建筑设计方案 漕河泾研发中心位于上海徐汇区漕河泾开发区中心地段E10-4、6、8地块，北面为厂房区；基地总体呈矩形，经一路穿越其中将地块分为东西两块，用地面积。
3、 建筑工程日照分析技术对总平规划建筑设计影响 摘 要：随着日照分析技术在规划管理中的深入应用，已经成为制约建筑方案设计的重要因素之一。高层建筑在总平规划及单体设计时，既要满足日照，又要实现最。
4、 城市给排水规划和设计 摘 要：我国是世界上最大的发展中国家，但是也是水资源最短缺的国家之一，人均水资源占用率仅为世界平均人口占有率的四分之一。就目前的国内外形势来看，。
5、 建设工程综合性检测实验室规划和设计 摘 要：本文通过对新建的建设工程综合性检测实验室的室内规划与设计，从实验室建设的总体思路、设计理念和原则，以及总体布局和功能区域划分，布局设计中。
6、 财务人升职加薪最优路径规划 很多财务人在大学期间便确立了“出任CFO”的职业目标，这当然是好事，毕竟“不想当CFO的会计不是好会计”。许多财务人也积极地在职场中谋跳槽、求晋。